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Converted Robot_Control files to unix format for better git diffs
This commit is contained in:
@ -1 +1,113 @@
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#include "ArduinoRobot.h"
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#include "ArduinoRobot.h"
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#include "EasyTransfer2.h"
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void RobotControl::motorsStop(){
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messageOut.writeByte(COMMAND_MOTORS_STOP);
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messageOut.sendData();
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}
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void RobotControl::motorsWrite(int speedLeft,int speedRight){
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messageOut.writeByte(COMMAND_RUN);
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messageOut.writeInt(speedLeft);
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messageOut.writeInt(speedRight);
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messageOut.sendData();
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}
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void RobotControl::motorsWritePct(int speedLeftPct, int speedRightPct){
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int16_t speedLeft=255*speedLeftPct/100.0;
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int16_t speedRight=255*speedRightPct/100.0;
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motorsWrite(speedLeft,speedRight);
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}
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void RobotControl::pointTo(int angle){
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int target=angle;
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uint8_t speed=80;
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target=target%360;
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if(target<0){
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target+=360;
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}
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int direction=angle;
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while(1){
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int currentAngle=compassRead();
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int diff=target-currentAngle;
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direction=180-(diff+360)%360;
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if(direction>0){
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motorsWrite(speed,-speed);//right
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delay(10);
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}else{
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motorsWrite(-speed,speed);//left
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delay(10);
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}
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//if(diff<-180)
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// diff += 360;
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//else if(diff> 180)
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// diff -= 360;
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//direction=-diff;
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if(abs(diff)<5){
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motorsStop();
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return;
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}
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}
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}
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void RobotControl::turn(int angle){
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int originalAngle=compassRead();
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int target=originalAngle+angle;
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pointTo(target);
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/*uint8_t speed=80;
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target=target%360;
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if(target<0){
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||||||
|
target+=360;
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||||||
|
}
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|
int direction=angle;
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while(1){
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||||||
|
if(direction>0){
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||||||
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motorsWrite(speed,speed);//right
|
||||||
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delay(10);
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||||||
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}else{
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motorsWrite(-speed,-speed);//left
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||||||
|
delay(10);
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|
}
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|
int currentAngle=compassRead();
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|
int diff=target-currentAngle;
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if(diff<-180)
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|
diff += 360;
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else if(diff> 180)
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|
diff -= 360;
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|
direction=-diff;
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if(abs(diff)<5){
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motorsWrite(0,0);
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return;
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}
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}*/
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}
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void RobotControl::moveForward(int speed){
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motorsWrite(speed,speed);
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}
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void RobotControl::moveBackward(int speed){
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|
motorsWrite(speed,speed);
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|
}
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|
void RobotControl::turnLeft(int speed){
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motorsWrite(speed,255);
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|
}
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|
void RobotControl::turnRight(int speed){
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|
motorsWrite(255,speed);
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|
}
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/*
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int RobotControl::getIRrecvResult(){
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messageOut.writeByte(COMMAND_GET_IRRECV);
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|
messageOut.sendData();
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//delay(10);
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while(!messageIn.receiveData());
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if(messageIn.readByte()==COMMAND_GET_IRRECV_RE){
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return messageIn.readInt();
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}
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return -1;
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}
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*/
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@ -1 +1,29 @@
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#include <ArduinoRobot.h>
|
#include <ArduinoRobot.h>
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|
bool RobotControl::isActionDone(){
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|
if(messageIn.receiveData()){
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|
if(messageIn.readByte()==COMMAND_ACTION_DONE){
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|
return true;
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}
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}
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return false;
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|
}
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void RobotControl::pauseMode(uint8_t onOff){
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messageOut.writeByte(COMMAND_PAUSE_MODE);
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if(onOff){
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|
messageOut.writeByte(true);
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|
}else{
|
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|
messageOut.writeByte(false);
|
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|
}
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|
messageOut.sendData();
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|
}
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|
void RobotControl::lineFollowConfig(uint8_t KP, uint8_t KD, uint8_t robotSpeed, uint8_t intergrationTime){
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messageOut.writeByte(COMMAND_LINE_FOLLOW_CONFIG);
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|
messageOut.writeByte(KP);
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|
messageOut.writeByte(KD);
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|
messageOut.writeByte(robotSpeed);
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|
messageOut.writeByte(intergrationTime);
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|
messageOut.sendData();
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}
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